四足机器人装配稳健创新设计方法

作者：张彦陟

来源：现代制造技术与装备, 2019, (03): 44-45.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2019.0243

• 四足机器人
• 装配
• 稳健创新

针对四足机器人在不同位置与控制模式下内力较大的问题,建立液压四足机器人动力学方程,实现液压机器人关节轴运动。同时,采用关节位置控制方法,在关节位置实现精准控制,解决机器人柔性控制和外部干扰问题,稳健设计方法。

• 单位
  闽南理工学院