基于多边法的大尺寸位姿测量系统的自标定算法与仿真研究

作者：缪东晶; 李建双; 郑继辉; 李连福; 蒋远林; 康瑶

来源：计量学报, 2017, 38(S1): 70-75.

• 计量学
• 多边法
• 大尺寸
• 位姿
• 测量

为了准确测量大尺寸范围内的位姿参量,基于激光多边法建立了大尺寸位姿测量装置。对该装置的轨迹发生子系统与激光多边位姿测量子系统进行了介绍,提出了装置系统参数的自标定算法,将系统参数的自标定问题转化为非线性最小二乘优化问题进行求解。为验证算法的可行性,在5 m×3 m×2 m范围内,分别进行了理论测长数据与带噪声数据的仿真实验,结果表明:所提出的自标定算法可有效求解系统参数;随着被测位置数目增至48个,可将特征点坐标值的最大误差从近700μm降至23μm,平均误差从近450μm降至约16μm,误差标准差从近110μm降至约3μm,特征平面角度的最大误差从近145″降至约3″,平均误差从近43″降至约2″,误差标准差从近27″降至约1. 1″。

• 单位
  中国计量科学研究院; 中国计量大学