基于虚拟地标的行人惯性SLAM算法

作者：曹志国; 熊智^*; 丁一鸣; 李婉玲; 王钲淳

来源：导航定位与授时, 2021, 8(06): 96-103.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.06.013

• 行人导航
• 虚拟地标
• 光束平差法
• 惯性SLAM
• 粒子滤波

针对当前仅使用低成本惯性传感器的行人导航系统航向角存在较大累积误差的问题,研究了一种只使用惯性传感器信息的虚拟地标构建方法,并通过匹配虚拟地标点对位置和航向进行误差补偿。在此基础上,结合同时定位与建图(SLAM)方法的思想,实现了仅基于惯性传感器的SLAM,提高了行人导航的精度和可靠导航时间。试验结果表明,该方法能够有效消除纯惯性行人定位系统的累积误差,在2027m2的单层建筑物中空间位置误差小于10m。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学