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摘要
为提高智能车在不同速度下的路径跟随精度,提出一种基于模糊调节的智能车路径跟随方法。首先基于纯跟踪模型和运动学误差模型,分别设计纯跟踪(PP)控制器和线性二次型调节器(LQR);然后针对两种方法存在的跟随精度低和抗干扰能力弱等问题,提出一种以车速和曲率为输入、以PP方法控制量权重为输出的模糊调节策略;最后通过实车试验验证路径跟随方法的控制性能。结果表明,设计的控制器在不同速度下保持较高的跟随精度。
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单位中国人民解放军军事交通学院
