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摘要
采用八邻域搜索策略的传统A*算法对AGV（自动导引车）进行全局路径规划时，存在搜索邻域过多、实时性差和生成路径拐点多等问题，本研究采用三邻域与八邻域混合搜索策略对传统A*算法的搜索策略进行改进，改进后的A*算法在当前搜索点周围不存在障碍物时，选取指向终点的三个栅格作为搜索邻域，当搜索点周围出现障碍物，则转换为传统的八邻域搜索，并在完成搜索后，对搜索路径进行拉直处理，消除多余拐点，减少路径长度。仿真实验结果表明，改进A*搜索算法能有效缩短搜索时间、减少路径拐点数量并缩短路径长度，提高AGV运行效率。
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