提出一种带有冗余被动支链的1T2R并联机构。建立运动副在一般位形下的螺旋形式,用以分析运动连续性。由位置和速度逆解推导出雅可比矩阵,分析得出该机构能有效避免奇异。考虑主动关节实际运动情况,基于STEP函数的可变性,通过增加主动关节达到最大转角速度的时间,在保持动平台位移和速度平稳的同时,可以显著降低加速度瞬时突变值。分析冗余被动支链对机构性能的影响,发现其存在可有效改善动平台振动偏移的问题。结果表明,该机构通过理论分析和创新设计,可有效提高运动稳定性,为后续优化打下良好理论基础。
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