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摘要
医疗机器人对于提高医疗效率，减轻患者痛苦，具有重要的社会意义和科研价值。针对医疗机器人的难点，提出了基于ACP平行系统方法的平行医疗机器人概念。平行医疗机器人主要由物理医疗机器人和虚拟医疗机器人组成，通过并联医疗机器人可以实现对整个系统进行管理和控制，对治疗过程进行实验和评估，对医生和患者进行学习和培训。介绍了支撑平行医疗机器人的相关技术，包括机器人仿真、生物力学、3D打印和知识自动化技术等，并结合平行学习提出平行医疗机器人所应具备的描述、预测和处方三大核心功能。最后，以机器人经食管超声系统展示了平行医疗机器人的典型应用。
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单位中国科学院自动化研究所; 中国航天科工集团公司; 北京协和医院; 北方自动控制技术研究所
