可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

作者：王汝贵^*; 董奕辰; 金聪; 何思民; 陈辉庆

来源：广西大学学报(自然科学版), 2021, 46(06): 1505-1513.

DOI：10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2021.1505

• 变胞机构
• 控制系统
• 可控变胞码垛机器人
• 运动学仿真

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统。其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差。提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm。研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考。

• 单位
  广西大学