<正>0 引 言盾构机掘进作业工作流程一般可分为泥水循环、盾构推进、同步注浆、管片拼装、管路接续、轨道接续、风筒接续等步骤。在泥水循环过程中，往往会夹杂着泥水、砂砾、碎石等杂物，容易造成泥水循环系统管道堵塞。针对上述情况，盾构机制造企业开发了一款盾构掘进排泥水管清淤机器人，受限于排泥水管道尺寸，清淤机器人与管壁之间的最大间隙仅为18 mm, 导致机器人的动力及控制均需要外置，必须配套相应的可靠性高、使用寿命长的拖拽光电复合电缆。
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