基于凯恩方法的麦克纳姆轮AGV动力学建模及仿真

作者：许斌

来源：工业控制计算机, 2021, 34(09): 17-21.

• AGV
• 麦克纳母轮
• 凯恩方法
• 动力学仿真

根据麦克纳母轮的结构特点,基于运动学分析,分析了麦克纳母轮AGV的运动约束方程。在全局坐标系和随体坐标系建立了速度对应关系,在随体坐标系内进行速度运动模式规划,在全局坐标系进行轨迹规划,使麦轮AGV实现全向运动。在运动学约束的基础上,基于凯恩方法,分析了麦轮AGV运动学递推关系和受力情况,建立了麦克纳母轮AGV的动力学微分方程,并进行了仿真。最后,结合工程实践的需要,基于PID方法设计了麦轮AGV的控制系统,结果表明控制系统设计可以满足一般工程使用要求。相关研究内容一方面可用于基于伺服控制的AGV控制系统设计,另一方面可用于AGV动力学仿真,分析麦轮AGV的受力情况和动力学响应,实现多机联动的复杂控制。