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摘要
针对垂直返回火箭着陆段高精度控制的难点，提出一种抗漂移控制算法，以动力显式制导和PID控制为基础，设计了基于陀螺和加表信息的干扰观测器，用于估计环境干扰、液体晃动、结构偏差及模型不确定性等引起的干扰力和干扰力矩，通过伺服摆角和程序角补偿，平衡了力和力矩的干扰。仿真结果表明，该方法求解方便，工程实践性强，采用抗漂移控制算法相比于传统控制，姿态控制精度有较大提升，轨迹漂移量缩小50%以上，能为工程实践提供很好的支撑。
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单位上海航天控制技术研究所
