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摘要
双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点，同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象，针对同一目标的搬运操作任务，建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断铰接结构，以操作臂为刚性运动，协作臂为柔性运动的操作模式，分别设计了关节跟踪控制律和柔顺阻尼控制律.基于实例进行了运动仿真，验证了双臂协同控制算法的有效性.
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双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点，同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象，针对同一目标的搬运操作任务，建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断铰接结构，以操作臂为刚性运动，协作臂为柔性运动的操作模式，分别设计了关节跟踪控制律和柔顺阻尼控制律.基于实例进行了运动仿真，验证了双臂协同控制算法的有效性.
