基于改进PID的三自由度直升机系统仿真研究

作者：王玲玲; 梁勇

来源：系统仿真技术, 2016, 12(04): 270-274.

DOI：10.16812/j.cnki.cn31-1945.2016.04.004

• 三自由度直升机
• PID控制器
• 复合控制

针对三自由度直升机非线性、多变量、强耦合等特性,利用改进的PID控制算法实现直升机俯仰角稳定回路控制及横侧角稳定回路控制。首先分析三自由度直升机的三个通道,并建立其动力学模型。对其中的俯仰通道、横侧角通道分别采用PD控制,并将横侧角通道和旋转通道联立设计,为旋转通道设计PID控制器。其次为提高俯仰角、横侧角的跟踪性能,对俯仰角通道和横侧角通道提出一种基于前馈补偿的复合PD控制。通过仿真将改进后的PD控制与改进前做比较,结果表明,复合PD控制可以提高俯仰角的跟踪速度,抑制横侧角的波动,从而使直升机高度、偏航、旋转三个通道运行更加平稳。

• 单位
  中国人民解放军海军航空工程学院