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摘要
为提高奶茶制作效率，节省人力，本文提出了一种新型六自由度加料奶茶机器人。首先，使用D-H参数法分析机器人的运动学特性，建立坐标系，并分别求解分析其正、逆运动学，根据末端执行器的始末位置计算机器人的轨迹规划；然后，使用MATLAB软件进行运动学仿真，获取机器人关节的角位移、角速度、角加速度曲线，并规划末端执行器的轨迹；最后，分析机器人的工作空间。结果证明，本文设计的奶茶机器人能满足实际工作需求。
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为提高奶茶制作效率，节省人力，本文提出了一种新型六自由度加料奶茶机器人。首先，使用D-H参数法分析机器人的运动学特性，建立坐标系，并分别求解分析其正、逆运动学，根据末端执行器的始末位置计算机器人的轨迹规划；然后，使用MATLAB软件进行运动学仿真，获取机器人关节的角位移、角速度、角加速度曲线，并规划末端执行器的轨迹；最后，分析机器人的工作空间。结果证明，本文设计的奶茶机器人能满足实际工作需求。
