灵巧型持镜臂设计与增强现实功能研究

作者：焦思奇; 林艳萍; 王一; 李寅炜; 周慧芳

来源：机电一体化, 2023, 29(1): 36-43.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2023.01.006

• 持镜臂
• 远心机构
• 增强现实
• 眼眶减压手术

使用持镜臂代替人手握持内窥镜,既有利于医生双手进行手术操作,又避免了因手部震颤引起的画面抖动.本文以眼眶减压手术为切入点,设计与制造了一款基于远心机构的灵巧型持镜臂,并对其进行了运动学正逆解分析.针对医生术中无法复现、只能凭借记忆或经验推测术前规划的问题,本文提出了一种基于增强现实的内窥镜图像辅助技术,帮助医生更精准安全地完成手术.本文对持镜臂及其增强现实功能进行了精度验证实验,平均误差为1.44 mm,标准差为0.71 mm,较好地满足了设计需求.

• 单位
  上海交通大学; 上海交通大学医学院附属第九人民医院