双直线电机伺服系统Elman神经网络互补滑模交叉耦合同步控制

作者：金鸿雁; 赵希梅^*

来源：电工技术学报, 2018, 33(21): 4971-4978.

DOI：10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.171446

• 双直线电机
• Elman神经网络
• 互补滑模控制器
• 交叉耦合控制器
• 同步控制

针对双直线电机伺服系统同步进给问题,提出一种基于Elman神经网络互补滑模控制器(CSMC)和交叉耦合控制器(CCC)相结合的同步控制方案。双直线电机由两台平行放置的永磁直线同步电机(PMLSM)构成。由于PMLSM易受参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的影响,首先建立含有不确定性的系统动态模型。然后,利用Elman神经网络代替CSMC中的切换控制率,设计Elman神经网络CSMC来估计系统不确定性并削弱滑模控制中存在的抖振现象,确保PMLSM伺服系统实现高精度的位置跟踪性能;同时利用CCC消除双直线电机中存在的耦合现象,实现双直线电机伺服系统同步控制。系统实验结果表明,所提出的控制方法既有较好的跟踪性能,又有较强的鲁棒性能,明显地减小了系统的跟踪误差和同步误差。

• 单位
  沈阳工业大学