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摘要
对自主轮式移动机器人纵横两个方向路径进行规划,能够解决机器人单向路径规划弊端,提高执行搜索任务效率。对移动机器人纵横向目标路径的规划,需要对移动机器人基本行为进行融合,获取纵横向移动行为权值,完成机器人目标路径规划。传统方法将该问题转换为曲线有限个点生成位置优化问题,对问题进行求解,但忽略了对移动行为权值的获取,导致规划精度偏低。提出一种基于粒子群优化的自主轮式移动机器人纵横向目标路径规划方法。构建自主轮式移动机器人运动模型和障碍物拓展模型,利用二维笛卡尔栅格描述当前机器人所处环境,对移动机器人纵横向目标路径规划过程中的基本行为进行融合,依据传感器采集的实时环境信息获取移动行为的权值。实验结果表明,所提方法可以快速解决障碍物环境下自主轮式移动机器人横纵两个方向目标路径规划问题,且有效缩短了目标路径规划时间。
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单位商丘工学院; 电子工程学院
