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摘要
针对列车制动距离长、感知距离远以及列车运行前方限界难以实时构建等问题，文章提出一种基于毫米波雷达检测道路边界和列车的远距离感知系统。该系统采用一套定制的适应轨道交通强散射环境的高分辨率、远距离毫米波雷达和一种基于感兴趣区域以及速度连续性假设的自身车速精准解算方法，根据自身车速将雷达检测目标点区分为动目标点和静目标点，并在此基础上，采用种子方法实现轨道限界特征点的稳定提取和边界曲线拟合；同时，使用位置和速度作为聚类参数提出了一种改进DBSCAN聚类方法，对不同维度赋予不同的权重，通过对雷达输出的目标航迹信息进行聚类和形状估计来识别列车，并根据边界信息判断碰撞风险。装车试验结果表明，该系统能够在400 m范围内稳定拟合前方轨道边界以及列车轮廓，相比传统乘用车雷达探测距离提升了4倍，并对侵界的列车可做出碰撞预警，从而避免事故的发生。
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