基于单线激光雷达的低速车辆前向地形构建

作者：杨淑君; 李忠利^*; 贾方; 高永升; 杨永军; 韦宇豪

来源：传感器与微系统, 2022, 41(12): 55-58.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)12-0055-04

• 低速车辆
• 单线激光雷达
• 小波变换
• 坐标系变换
• 三维地形图

当前自动驾驶技术中所用到的多线激光雷达成本高，数据处理复杂。针对低速车辆的运行工况特点，提出了一种基于单线激光雷达的低速车辆前向地形构建系统。利用单线激光雷达、陀螺仪、轮速测量仪、单片机和步进电机搭建系统实验平台，通过小波变换以及坐标系变换进行数据处理后在Surfer 8.0软件中生成三维地形图。将系统进行了实验验证，实验中测量结果与实际目标物体有3 cm的误差，表明该系统能够实现低速车辆的前向地形构建的功能。

• 单位
  河南科技大学