针对风电机维护任务的工作特点,根据爬壁机器人的研究现状,提出了轮足式3吸盘爬壁机器人的机械本体结构,分析了机器人防止滑落时受力情况,得出了爬壁机器人所需要的最小安全吸附力。通过仿真和实验样机验证了最小安全吸附力条件下爬壁机器人越障以及翻越内直角的运动效果,得出了轮足式3吸盘爬壁机器人方案的可行性。
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