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摘要
为解决机器人实际巡检轨迹与预设运动轨迹之间偏离程度过大的问题，提出基于改进蚁群算法的四足巡检机器人全局路径规划方法。通过完善改进蚁群算法应用的方式，确定巡检路径节点的分配原则，再联合运行速率等指标参量，建立启发式函数，完成基于改进蚁群算法的机器人行进路径建模处理。根据机器人运动模型表达式，确定巡检速度采样标准，再根据步长值估算结果，实现对四足巡检机器人全局路径的按需规划。对比实验结果：机器人实际巡检轨迹与预设运动轨迹之间的偏离程度得到了有效控制，表明改进蚁群算法对于实现四足巡检机器人全局路径的准确规划具有促进性影响作用。
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单位山东大学; 山东体育学院
