在焊接过程中，焊枪的工作角、行走角、速度需要随工件材料、形状等变化而改变，因此需要在焊接轨迹规划中对上述参数进行规划，以提高焊接质量。对焊接中常用的直线、圆弧、曲线轨迹进行焊接轨迹规划研究；将焊枪的速度、工作角和行走角与机器人末端速度、姿态、轨迹进行联合规划。并提出了一种基于斜率插补的曲线轨迹规划算法，使相邻段的轨迹实现平滑过渡。最后，以分段组合的方式对催化剂板单元箱进行焊接轨迹规划。所得焊接轨迹平滑连续，焊枪无抖动和停顿，保证了良好的焊接效，对改善焊接质量具有重要的实际意义。
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