本实用新型公开了一种多功能柔性触觉传感器,其特征是以柔性聚酰亚胺电路板为基底,在所述基底上分别设置三维力传感单元阵列和温度传感单元阵列,三维力传感单元阵列中各三维力传感单元和温度传感单元阵列中各温度传感单元相互间隔排布；并且各温度传感单元的表面高度低于各三维力传感单元的表面高度,形成整体呈凹凸面的分布形式。本实用新型是一种表面适应性好、三维力测量可靠性高、力学和温度信息交叉干扰小的全柔性多功能触觉传感器。
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