提出一种应用于超声机器人遥操作系统的力反馈振动交互设计方法。该设计利用力反馈模块和笔式操作手系统的交互逻辑相结合，让用户通过振动模块振动获得更好的交互效果以及临场感，并以更直观的方式改善用户的操作体验。在机械结构的设计上，将硬件和软件进行有机结合，实现振动模块、力反馈模块和超声机器人之间的协调，振动反馈在遥控超声机器人的场景中有明显效果。基于振动反馈的人机交互设计，为超声机器人多模态交互发展提供一种新的反馈方式。
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