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摘要
针对实验室现有的四轮独立驱动-四轮独立转向(4WID-4WIS)机器人,装载了转角编码器及传感器实时向主控反馈信息进行位置修正,并设计了一种正交编码器测位移机构能够在机器人运动时测量机器人的坐标位置。在对四轮独立转向机器人运动学建模分析的基础上,基于模糊控制算法提出了一种高精度循迹控制策略,通过计算机记录数据并分析其运动精度。实验结果表明,循迹最大误差为1.154cm,优于传统的PID控制算法。
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单位自动化学院; 安徽大学
