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摘要
由于海上升压站设备种类多、差异大，人工巡检存在漏检、误检和安全风险等原因，采用机器人对升压站设备进行工况监测与故障诊断具有显著的优势。文中通过分析相机成像原理和云台运动模型，完成了轻量化云台的集成。针对升压站检测目标种类多的问题，提出了基于SURF+FLANN特征匹配的云台视觉伺服控制方法，并通过二次对准策略实现了对目标设备的自动对准与图像采集。实验证明了该伺服控制系统的可行性与有效性。
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单位中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所; 西北工业大学
