为了实现多种工件的准确抓取和分类,设计了一款基于Halcon的工件视觉分拣系统。该系统利用标定算法对标定板进行标定,得到相机坐标系与机械臂坐标系间的仿射变换矩阵,利用基于形状的模板匹配算法对工件进行匹配,结合仿射变换矩阵得到工件的位置坐标。最后将工件坐标与种类信息发送到机械臂控制器,引导机械臂对工件进行抓取与放置。经过多次分拣实验,结果表明该分拣系统可实现对工件的准确分拣。
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