风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析

作者：贾波; 宋代平; 全先轲; 姜安林

来源：机械, 2019, 46(06): 13-17.

• 六自由度机构
• D-H参数法
• 运动学
• 误差模型

为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出末端外挂物模型位姿误差与D-H参数误差之间的数学表达式,然后采用奇异值分解改进的最小二乘法进行迭代求解辨识出参数误差,在此基础上随机选取100组位姿数据,分析比较了补偿前与补偿后的位置误差,结果表明经过参数辨识后的补偿法能够有效地提高六自由度机构末端的定位精度。

• 单位
  机械传动国家重点实验室; 重庆大学