全地面救援提升车稳定性控制策略

作者：田冬梅; 徐百友; 姚建^*; 贾畅畅; 刘浩震

来源：矿业研究与开发, 2022, 42(02): 174-178.

DOI：10.13827/j.cnki.kyyk.2022.02.015

• 全地面救援提升车
• 主动偏航控制
• 控制策略
• 矿山救援

为了研究全地面救援提升车在应急救援时的转向稳定性，基于Trucksim软件建立了整车动力学模型，并在Matlab/Simulink中建立救援提升车主动偏航控制模型，在单移线、蛇形和阶跃3种典型工况下，分析了横摆角速度-时间的关系，证实了主动偏航控制的有效性；对比研究了3种工况的稳定性控制能力，并在梅花井矿山进行了救援提升车蛇形工况下的稳定性验证。结果表明：在单移线工况下，救援提升车有很好的符合性，而在蛇形和阶跃转向工况条件下峰值分别降低了40%、28.6%,说明主动偏航控制策略能有效改善救援提升车在全地面转弯时的稳定性，研究结果可以为救援提升车转向稳定性设计及优化提供参考。

• 单位
  华北科技学院