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摘要
为了提高下肢外骨骼机器人的人机交互性能，以基于位置的阻抗控制参数优化为研究对象，提出了基于复合粒子速度调节改进的粒子群优化算法。改进的粒子群优化算法引入欧式归一化速度调节参数、增加阶段性惯性权重重置和幂函数调节机制，平衡种群探索和开发能力。通过算法改进前后对基础函数的寻优效果对比，验证改进的粒子群优化算法的优越性。基于MATLAB软件Simulink工具箱搭建阻抗控制仿真平台，分析不同方法求解下控制参数优化效果。结果表明改进的粒子群优化算法优化后的参数具有更优的控制效果，进一步降低控制过程中的接触力和位置误差，提高人机交互柔顺性。
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