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摘要
针对船用薄膜型液化天然气(LNG)货舱制造时存在的波纹薄板手工焊效率低且焊接质量不稳定的问题，设计了一种基于线激光和电荷耦合器件(CCD)图像传感器的波纹薄板焊缝识别方法，用以引导机器人自动焊接。通过CCD图像传感器获取带有线激光条纹和待焊接焊缝的波纹薄板图像，对采集的图像进行畸变矫正、中值滤波和阈值分割后，建立焊缝特征点的数学模型求解其像素坐标，并通过三维重构算法求取焊点的三维空间坐标引导机器人焊接。实验结果表明：对波纹薄板焊缝的识别误差均在0.5 mm之内，实时性好且精度较高，满足波纹薄板的焊接工艺要求，具有良好的应用前景。
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