首先建立弧焊机器人的连杆坐标系,导出了基于D-H参数的机器人运动学方程,采用MATLAB机器人工具箱建立机器人模型,验证运动学方程的正确性;其次通过径向基神经网络映射来求取机器人逆运动学解,获得机器人各关节的空间位置,为机器人控制提供理论基础。
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