基于“淹没法”的双孢菇检测及直径测量方法

作者：孙经纬; 赵凯旋; 姬江涛^*; 朱雪峰; 马淏

来源：农机化研究, 2021, 43(02): 28-33.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2021.02.005

• 双孢菇
• 直径测量
• 深度图像
• Hough圆检测
• 淹没法

随着双孢菇种植面积和产量的增长,智能化采摘机器人的需求已迫在眉睫。为了给采摘机器人提供作业目标和参数信息,通过对双孢菇(白菇)深度图像进行处理和分析,实现了目标检测和直径测量。首先,根据双孢菇三维纵深结构特点,开发了"淹没法"双孢菇-菇床基质分割方法,实现了双孢菇的准确检测;然后,通过坐标变换,得到双孢菇菇盖边缘点的世界坐标,利用Hough圆检测实现双孢菇的直径测量。试验结果表明:此方法双孢菇检出率89%以上,漏检率低于11%,错检率低于2.26%,直径测量误差为2.15%～3.15%,单个蘑菇运算耗时约0.26～0.37s,可为双孢菇机械化采收提供在线、实时的信息决策支持,提高了双孢菇采收质量和效率,并有助于提高双孢菇采收机器人的智能化水平。

• 单位
  河南科技大学