UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究

作者：席阿行; 赵津^*; 周滔; 胡秋霞

来源：电子技术应用, 2019, 45(01): 5-9.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.182261

• UAV/UGV协同系统
• 目标识别
• 全局路径规划规划
• SURF算法
• 优化的A*算法

针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题,Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率,提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法,无人机利用高空视野优势获取目标物与环境信息, SURF算法和图像分割实现环境建模。无人车根据无人机获取的信息,利用优化的A*算法完成全局路径规划,并且在典型搜救场景中进行了仿真验证。实验表明,SURF算法能满足目标识别的精确度、实时性和鲁棒性;并且利用优化的A*算法实现了UGV快速准确的全局路径规划。

• 单位
  贵州大学