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摘要
本发明提供一种基于立体视觉数学模型的考虑内参中多因素的世界坐标系下空间点三维坐标的高精度求解方法。本发明基于双目立体视觉系统,在标定得出双目立体视觉系统中左右相机参数初始参数后,通过图像重投影误差最小化原则对相机参数进行迭代优化,得到左相机内参不等焦距、右相机内参不等焦距以及左、右相机坐标系相机光轴在左、右图像坐标系中的偏移量。对同一目标点进行拍摄,通过优化后的左右相机参数提高恢复目标点三维信息的精度。并建立左图像坐标系与世界坐标系间关系、建立右相机坐标系与世界坐标系间关系、建立右图像坐标系与右相机坐标系间关系,通过左图像坐标系、右图像坐标系、世界坐标系、右相机坐标系间关系,实现空间点三维坐标的高精度求解。
- 单位
