本发明公开了一种高精度边缘保护型RGBD场景流估计方法,通过模糊聚类算法对优化后的光流图像进行聚类分割得到初始分割图像,计算各分割层中像素点深度值与其所属层深度值均值之间的差值；计算前后帧图像间像素点对应关系,计算各分层的旋转矩阵和平移矩阵；分别计算各分割层水平方向、垂直方向和深度方向上的运动分量,获得初始场景流；根据变形技术优化光流,然后通过优化后的光流与深度信息求解场景流模型得到最终场景流。有效避免了场景流计算结果中局部过度平滑和边缘模糊现象,提高了场景流估计的精度。
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