轮式巡检机器人实验教学平台设计

作者：司垒; 王忠宾; 谭超; 武子清

来源：实验技术与管理, 2021, 38(04): 104-115.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2021.04.022

• 轮式巡检机器人
• 路径规划
• 运动控制
• 实验教学

针对"移动机器人控制与导航技术"课程的实验需求,设计了一套轮式巡检机器人实验教学平台。该实验平台涉及机械设计、运动仿真、路径规划、群智能算法、PID控制器等理论知识。利用该实验平台开发了轮式巡检机器人运动学仿真、全局路径规划、驱动轮速度控制、差速补偿同步控制等实验项目,实验结果验证了机器人硬件系统、软件设计以及相关控制算法的可行性和有效性。通过该实验教学平台,可以显著提升学生的创新实践能力。

• 单位
  中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学; 机电工程学院