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摘要
本发明公开了一种基于近似矩阵的火箭级段位姿纠偏方法及装置。该方法包括：将火箭级段在空间坐标系的旋转矩阵和平移矩阵叠加以获得空间坐标转换矩阵；通过测试矩阵计算出火箭级段的测试数据；利用近似矩阵纠偏方法进行测试数据与理论数据的纠偏,并计算纠偏误差,使得纠偏误差在设定阈值以内,验证所提出纠偏方法的准确性；然后根据火箭级段实际测量数据和理论数据,利用所提出纠偏方法进行纠偏并获得纠偏后点坐标。本发明通过实测火箭级段测量值与其理论值的精确纠偏,完成实测级段位姿的纠偏,进而实现火箭级段的自动对接,将有效提高火箭级段装配的精度、稳定性和自动化水平。
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