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摘要
铸造机器人长期处于高温多粉尘的环境中，故障频率较高，要求机器人具有较好的维修性，而传统的工业机器人通常将手腕驱动电机布置于小臂后端，然后再通过传动轴将动力传递至手腕单元，分别驱动腕部摆动和手部转动，其结构复杂、维修难度大。针对现有技术不足，设计一种重载机器人手腕，将电机直接内置于手腕内部，用组块化程度更高的RV减速器代替多级齿轮减速结构，减少了零部件数量、缩短了传动链，腕部和手部组件组块化程度更高，整个手腕结构更加简单，加工、装配和维修更加容易。
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单位贵阳职业技术学院
