腹腔微创手术器械的设计与运动学分析

作者：王宏民; 林荣耀; 陈毅; 江励; 王天雷; 黄辉; 梁艳阳

来源：五邑大学学报(自然科学版), 2021, 35(04): 24-30.

• 手术器械
• 钢丝绳驱动
• 结构设计
• 运动学

为了提高微创手术器械的灵活性和满足工作空间的要求,设计了一款由钢丝绳驱动的微创手术器械.首先,基于D-H参数法和几何分析法对手术器械的末端执行器建立数学模型,进行正运动学和逆运动学分析,然后采用蒙特卡洛法分析其工作空间.最后进行了样机的弯曲测试实验,实验表明末端执行器的腕部关节具有良好的灵活性,能满足腹腔微创手术对于手术器械的灵活性的要求.

• 单位
  五邑大学