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摘要
本发明提供一种基于目标驱动的射流装置运动控制方法,该方法包括：获取目标在射流本体坐标系下的横坐标和纵坐标；根据横坐标和纵坐标,获取射流本体的偏航角；将目标与射流本体之间的水平距离输入到俯仰角预测模型中,获取射流本体的俯仰角,俯仰角预测模型以水平距离为样本、实际俯仰角为标签进行训练得到；根据偏航角和所述俯仰角,对射流本体进行逆运动学求解,获取射流本体中电机的旋转角度,并根据所述旋转角度控制所述射流本体打击所述目标。本发明提出的方法不仅减少了逆运动学求解的计算步骤,而且利用神经网络技术避免了对射流进行了复杂的数学建模,达到了简化了计算过程、降低计算复杂度目的。
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