本发明公开一种并联机器人的建模方法、建模系统、控制方法及控制系统,其中,所述并联机器人的建模方法包括建立并联机器人的无约束系统模型；将物理约束转换为特定数据形式引入,以获取满足给定物理约束的约束力解析数据；以及将所述约束力解析数据附加到所述无约束系统模型中,以获取所述并联机器人的动力学模型。利用本发明建立的动力学模型中约束力是解析解的表达式,并且建模的过程步骤清晰简洁,具有普遍性、系统性和简单性,而且经过仿真模拟分析,该通过该方法建立的动力学模型具有有效性和准确性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
