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摘要
针对步进电机7段加减速S曲线在加速度曲线上存在拐点和多个分段区间,使得加速过程存在柔性冲击以及控制算法复杂等不足之处,课题组采用曲线拟合的方法对步进电机7段加减速S曲线进行优化。在保留原7段曲线优良特性的前提下,该方法简化了算法模型,消除了原加速度曲线拐点。基于STM32芯片、步进电机及其驱动器并采用优化后的S曲线进行试验,得到不同初速度和不同增速对应的S曲线离散取点数的关系,实现高效和稳定的动态调速。仿真表明原增速段的3段函数曲线能拟合为1段函数曲线,并保留其优良特性。该研究使步进电机能更平稳调速,并且优化后的S曲线更简洁、易调整、利于维护和修改。
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