镍电解检测机械手神经网络死区补偿控制

作者：杨飞; 白政民; 王武

来源：机械设计与制造, 2013, (03): 208-210.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.03.065

• 机械手
• 死区
• 神经网络
• 自适应率
• 仿真 Robotic Manipulator
• Dead-Zone
• Neural Networks
• Adaptive Law
• Simulation

镍电解三段净化工序中传感器检测信号种类复杂,现场物化条件差,提出应用机械手实现镍电解净化过程中检测的自动化。建立了机械手的广义运动模型和死区描述模型,在此基础上实现了径向基神经网络(Radial Basis Function Neural Networks,RBFNN)死区补偿控制器设计,系统有系统估计和死区补偿两个RBFNN实现,给出了系统估计和死区补偿自适应率设计。仿真结果显示,该系统能实现机械手的位置跟踪和死区补偿,提高镍电解的检测自动化水平。

• 单位
  许昌学院