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摘要
本发明公开了一种车道偏离辅助系统的人机协调控制系统。人机协调控制系统在车道偏离辅助系统启动后,根据车辆横向偏差y和目标路径,得出车辆转向所需的期望方向盘转角θ*；根据θ*得出期望辅助转矩设计实际操作转矩Td和y作为双输入、权重系数σ作为单输出的人机协调控制器；通过σ和做乘积来动态调整车道偏离辅助系统的实际辅助转矩Ta的大小。模糊神经网络控制器的五层拓扑结构为：输入层、模糊化层、推理层、归一化层和输出层。本发明通过输出辅助权重动态地调整车道偏离辅助系统的辅助转矩,实现驾驶员与辅助系统的协调控制,能够在有效地避免车辆偏离出车道的同时,减小驾驶员和辅助系统之间的相互干扰,避免人机冲突,有较好的人机协调性能。
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