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摘要
移动机器人的安全运行依赖于可靠的地图构建，现有的同步定位和地图构建（SLAM）方法通常使用相机或者激光雷达构建地图。然而使用单线激光雷达无法检测低于扫描平面的障碍物，使用深度相机虽然能获取三维空间障碍物信息，但由于相机视场过小等限制导致数据中可用信息过少。针对上述单一传感器SLAM方案中存在的缺点。提出一种单线激光雷达与深度相机数据融合的SLAM方法。首先对深度相机数据进行预处理，然后标定出深度相机与激光雷达传感器的外参矩阵，之后利用得到的传感器外参矩阵将深度相机点云数据转换至激光雷达坐标系进行数据融合，最后将融合后的激光雷达扫描数据输入GMapping算法构建二维占据栅格地图。通过搭建Gazebo仿真环境验证所提出的融合方法的可行性与有效性，仿真实验结果表明该方法能够有效融合相机与激光雷达信息，检测地面微小障碍物，建立更加完善的占用栅格地图。
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单位电子工程学院; 温州大学
