无人化、智能化的目标探测与跟踪是未来水下探测的必然趋势。针对水下移动小目标，通过固定位置的声呐接收的角度与距离二维信息，提出了一套自动跟踪方法。首先，对图像声呐进行恒虚警处理，同时引入时域参量，通过在门限计算中增加之前时间的权重，抑制位置恒定的静态强背景干扰。之后，基于空间上目标的连续运动，提出了小目标的自动跟踪算法。湖试数据实验处理表明：该方法能有效抑制干扰，实现水下小目标的自动探测跟踪。
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