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摘要
基于MIMU的行人导航系统受惯性器件固有属性的影响,导航误差会随着时间累积而发散,为提高行人惯性导航系统的精度,提出了一种基于双MIMU的行人导航算法。将2套MIMU分别固联在行人的左右脚上,先对单足进行零速检测和零速修正,再根据行人双足的运动特征,设计了一种行人双足轨迹间距离约束的算法。利用行人正常行走时左脚轨迹和右脚轨迹间距不超过某个最大值,构造不等式约束的卡尔曼滤波器,对零速修正后的行人位置进行二次校正。实验结果表明,采用行人双足轨迹间最大距离约束算法,位置误差比约束前平均降低了39.14%。
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单位河北工业大学; 电子信息工程学院
