机器人运送线盘至框绞机的控制方法

作者：路雪松; 丁煦; 翟华; 王栋; 茆弘民; 王丁玎; 张鹏; 王静; 黄思航

来源：2019-04-30, 中国, CN201910365316.3.

一种机器人运送线盘至框绞机的控制方法,具体步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)；S2、将满线盘送到地板上的所有线盘放置区(PX)；S3、将框绞机内放满满线盘,运满线盘填满未放置线盘的线盘放置区(PX),等待框绞机第一次加工完毕的一排空线盘,将该空线盘放置到空线盘放置区(PY)；S4、将线盘放置区(PX)的满线盘放置到框绞机内,后将该排空线盘放置到对应的线盘放置区(PX)处；S5、重复步骤S4,将空线盘放置区(PY)内的空线盘移动到线盘置换区内；S6、将线盘放置区(PX)的空线盘移动到线盘置换区内,取出满线盘放回到相应的线盘放置区(PX)；S7、回到步骤S4。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。

• 单位
  合肥工业大学