基于线性自抗扰控制的自动驾驶车辆纵向加速度控制算法研究

作者：陈国迎; 赵选铭; 文良浒^*; 郑修磊

来源：汽车技术, 2021, (09): 10-16.

DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20210786

• 自动驾驶车辆
• 纵向加速度
• 线性自抗扰控制
• 递归最小二乘法
• 卡尔曼滤波

为提高自动驾驶车辆纵向加速度控制算法的鲁棒性,基于电动汽车纵向加速度系统仿射模型,提出了具有双观测器结构的线性自抗扰加速度跟踪控制算法,并通过带有遗忘因子的递归最小二乘法对阻力模型进行在线辨识,实现了驱动电机与制动系统之间的协调切换。通过搭建硬件在环(HIL)仿真平台对设计的控制算法进行了鲁棒性和实时性验证,结果表明,所提出的控制算法能够实现对加速度信号快速、稳定跟踪,能够在车辆纵向动力学模型未准确建模状态下对纵向加速度进行有效控制。

• 单位
  汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学